1樓：百度文庫精選
內容來自使用者:自動化009
第四章線性系統的根軌跡法
4.1控制系統的根軌跡
r(s)
c(s)
k1/s(s+2)
4.1.1根軌跡的基本概念
根軌跡是開環系統某一引數從零變到無窮時，閉環系統特徵方程式的根在s平面上的變化軌跡。
例如，某系統開環傳遞函式閉環環傳遞函式
g(s)=ks(s+2)
φ(s)=s2
+k2s+
k第四章線性系統的根軌跡法
閉環特徵方程s2+2s+k=0,
閉環極點
s1,2
=−2±
4−4k2
=−1±
1−k極點性質
k≤1,s1,2=−1±1−kk>1,s1,2=−1±jk−1第四章線性系統的根軌跡法
k0.10.812
4將特徵根畫在s平面上
s1-0.005-0.4-1-1+j1.
73-1+j3.87s2-1.995-1.
6-1-1-j1.73-1-j3.87將特徵根隨增益的變化在s平面上軌跡稱為根軌跡k=2k=0.
1k=1
-2jjk=0.1
-2-10-j
-2j第四章線性系統的根軌跡法
根軌跡的作用
stepresponse1.4
k=0.8
1.2k=2
k=41
0.80.6
0.40.200
1234
5678
910time(sec)
k=2k=0.1k=1
-2jjk=0.1
-2-10-j
-2jamplitude
第四章線性系統的根軌跡法
4.1.2閉環零極點與開環零極點的關係
r(s)
φ(s)=g(s)
cg((ss))
1+g(s)h(s)
g(s)=
m1∏kg
(s−zi)
i=1n1
∏(s−pj)
j=1h(s)
m2∏kh
(s−zk)
h(s)=
k=1n2
∏(s−pl)
l=1m1
m2∏(s−zi)∏(s−zk)g(s
2樓：小靜兒
根軌跡的標準形式為:閉環特徵方程1+kg(s)=0,就是這個k從0到無窮。用g(s)畫根軌跡,畫根軌跡只需要g(s)的零極點,和什麼首1沒什麼關係
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3樓：中醫**乙
根軌跡的標準形式為：
閉環特徵方程1+kg(s)=0，就是這個k從0到無窮。
用g（s）畫根軌跡，畫根軌跡只需要g(s)的零極點，和什麼首1沒什麼關係
自動控制原理根軌跡的一道題，自動控制原理根軌跡的一道題
文庫精選 內容來自使用者 自動化009 第四章線性系統的根軌跡法 4.1控制系統的根軌跡 r s c s k1 s s 2 4.1.1根軌跡的基本概念 根軌跡是開環系統某一引數從零變到無窮時，閉環系統特徵方程式的根在s平面上的變化軌跡。例如，某系統開環傳遞函式閉環環傳遞函式 g s ks s 2 s...
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